Autoescuela Pinilla fue fundada  en 1977 por D. Miguel Moreno Aparicio. Los comienzos fueron muy humildes y difíciles, pero a base de mucho esfuerzo, mucha ilusión y muchísimas horas de dedicación plena fue creciendo poco a poco. A los cuatro años  de la fundación se pudo abrir una segunda sucursal y no mucho tiempo después una tercera, ampliando la plantilla y la flota de vehículos. Por esa época, año 1983, Autoescuela Pinilla da un paso muy importante en su futuro, la incorporación del primer camión para impartir clases de vehículos pesados, ampliando los servicios a  los alumnos. Dos años más tarde, la autoescuela se completa con la incorporación de la motocicleta, y un autobús para seguir aumentando las clases de  vehículos pesados. En 1990, se compró el primer vehículo articulado para los permisos de la clase E, completando así la totalidad de tipos de vehículos pesados. Después llegó un remolque para turismos, un vehículo para minusválidos, ampliando la oferta para cubrir todas las necesidades de nuestros alumnos.
Los años fueron pasando, y se fueron incorporando a la autoescuela distintos tipos de vehículos (turismos, motos y  varios vehículos pesados más), hasta completar la flota que hoy existe.
Paralelamente, desde la década de los 90 y hasta el día de hoy, el número de las sucursales ha ido creciendo, haciendo un total de nueve centros repartidos por Madrid capital, siendo la última en inaugurarse a finales del 2007; una sección para alumnado de origen chino: como siempre en Autoescuela Pinilla ofertando variedad y servicio, pero sin olvidar la profesionalidad, compromiso y calidad que tenemos desde nuestros orígenes.
De esta forma pretendemos dar el mayor servicio a nuestros clientes que podrán encontrar en cualquiera de nuestros centros todas las innovaciones y elementos necesarios que faciliten su aprendizaje a la hora de obtener el permiso de conducción que necesiten en cada momento. Entre nuestro centros contamos con dos  macro centros, que disponen de  horarios de apertura de 9:00 a 22:00 horas ininterrumpidamente  y abiertos incluso los sábados de 10:00 a 14:00 horas, que tienen varias aulas para clases teóricas con gran cantidad y variedad de horarios durante todo el día, para adaptarnos a todo tipo de alumnos.
Así, esa ilusión inicial se fue haciendo realidad, hasta convertirse en lo que hoy es Autoescuela Pinilla, con una plantilla cercana a las 70 personas, más de 60 vehículos, pero con las mismas ganas de trabajo y la misma ilusión que Miguel Moreno tuvo en los inicios.